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.由于定子磁场轴线可视作同转子轴线垂直，在铁芯不饱和的情况下，产生的平均 电磁转矩与绕组电流成正比，与他励直流电动机的电流-转矩特性一样。

电动机的转矩正比于绕组平均电流：

Tm=KtIav （N·m）

电动机两相绕组反电势的差正比于电动机的角速度：

ELL=Keω （V）

所以电动机绕组中的平均电流为：

Iav=（Vm-ELL）/2Ra （A）

控制单元选用一片PIC16F877单片机，因PIC16F877单片机内部有A/D转换功能，从而不用外部A/D模块，这样减少了外部器件，降低了成本，增强了抗干扰能力。PIC单片机根据从输入通道采集的发电机运行状态变量的实时数据，进行控制计算和逻辑判断，求得控制量。在可控硅整流电路中，要求控制电路按照交流电源的相位向可控硅控制极输出一系列的脉冲，才能实现可控硅顺利导通和自然换相。“同步和数字触发控制电路”的作用就是将计算机CPU计算出来的、用数字量表示的可控硅控制角转换为触发脉冲。而发电机励磁系统的碳刷运行与维护技术是传统技术，多年来工艺和技术水平无实质性突破。由功率放大电路将触发脉冲放大后去触发可控硅，从而控制励磁电流。[1]

近三十年来针对异步电动机变频调速的研究，归根到底是在寻找控制异步电动机转矩的方法，而永磁直流电机的电流或电枢的端电压，就是直接控制电动机转矩的物理量。

由于有刷电机在设计中的改进，无须齿轮减速，可实现低噪声、低成本。很多***位的电动自行车广泛采用了这种电机。但这种电机扭矩小，载重负荷小，爬坡能力不佳，使用时耗电较多，仍然采用机械式的电刷换相器，电机寿命问题尚未得到解决，因此较好的电动自行车均未采用这种电机。由于这种电机全部是在自动生产线上生产的，工艺有可靠保证，从而使电机的寿命提高到3000h，噪声大幅度下降，效率提高到72%～76%。